道教音乐，又称法事音乐、道场音乐，为道教法事活动中之所用。一般多用于道教斋醮仪式中，配合法师作祝神祈福、降妖驱魔、超度亡灵等法事活动。在道教仪式中它是不可缺少的内容，因其具有烘托渲染宗教气氛、增强信仰者对神仙世界向往和对神仙崇敬的作用。
道教的法事活动是对古代巫觋祭神仪式的承袭和发展。道教徒认为在求乞福愿的斋醮仪式中，道教音乐有感动群灵的作用。故而，渐渐被道教所吸收。道教音乐的使用、一般认为始于南北朝时期的寇谦之。当时寇谦之制定了《云中音诵新科经戒》、《乐章诵戒新法》，由此而产生“华夏颂”、“步虚辞”等最初的道教音乐之萌芽形式。所谓“华夏颂”，就是在道教仪式开坛前行进中吟咏的一种音韵。所谓“步虚辞”，则是对神仙的颂赞之词。
道教音乐的兴盛，跟道教壁画一样也是在崇道成风的唐代，时年道教因受帝王的推崇，而使得道教音乐也受到了重视。
据记载，唐高宗曾令乐工专门制作过道调，唐玄宗不但诏道士、大臣广制道曲，还在宫廷内的道场上亲自教道士“步虚声韵”。唐代道教音乐，积极吸收当时的民间音乐、西域音乐以及佛教音乐，并在其基础上而逐步发展壮大起来。
北宋时，道教音乐在经历唐时的兴盛遂产生了道教音乐的曲谱集《玉音法事》，共记载了从唐代至宋代的道教音乐曲谱50首，此也是目前能见到的最早一本道教音乐的声乐曲谱集，不过，其采用的曲线记谱法至今尚未有人能破译其音调。
南宋时，道教音乐已在民间广为流传了。据《无上黄大斋立成仪》卷五十七记载，当时的道教音乐已经十分注重对声乐形式和器乐形式的运用，故而其音乐较之前的乐谱更为悦耳和动听。
明代时，道教音乐因着洪武七年道门科仪去繁就简的，而更加地趋于规范和统一了，并且还有了新的发展。由此，道教音乐进入了一个定型时期。此时出现的道教音乐谱集有：《大明御制玄教乐章》、《大明玄教立成斋醮仪》及《圣母孔雀明王经》等，其间《大明御制玄教乐章》是采用传统的工尺记谱法记谱，并记录了道曲14首。明代道教音乐既有承袭唐、宋、元三代之旧乐的，还有吸收南北曲音乐的新制道曲，甚至连民间音乐如“清江引”、“一定金”、“采茶歌”等曲调也都为道教音乐所吸收。清初叶梦珠辑《阅世编》卷九中谓道教法事为“引商刻羽，合乐笙歌，竟同优戏”，其文在很大程度上表述了明时道教音乐已具有了一定的艺术水平。
近代道教音乐，基本上承袭明代以来的音乐传统，为中国传统文化遗产之一。在20世纪50年代之前，江南及南方诸省中，看道场欣赏道教音乐景成了农民文化生活中的盛事。由此可见，道教音乐的悦耳动听之程度不是一般。
道教音乐，是一种最具有中国地方音乐特点的宗教音乐，其表现：同一法事中的同一曲子，在各地的行腔、旋律装饰（加花）都会带有本地地方音乐的特点。同一法事中的同一首词，各地因选用本地音调配曲而不尽相同。也就是说，道教音乐是受各地不同音乐影响下的音乐。
早期道教音乐所用的乐器，多以钟、磐等打击乐器为主。唐代时，才增加了吹管乐器，之后又逐步加入了弹拔、弓弦等乐器。明朝有《茅山志》一文记载，时年在国醮的仪式或演奏乐器的道教竟达30名。到了近代，虽然吹管、弹拔、弓弦、打击等乐器也在并用，但演奏中却是仍以吹管、打击乐器为主的。
道教音乐有独唱、齐唱、散板式吟唱和鼓乐、吹打乐以及合奏等多种形式。器乐形式多用以法事的开头、结尾、唱曲的过门以及队列变换、禹步等场面。而声乐形式则为斋醮音乐的主要部分。道教音乐的声乐体裁，主要有颂、赞、步虚、偈等格式，主要是以法事情节的需要，而组合串连成各种颂、赞、步虚、偈等道曲的。
法事不同，音乐的组合也会随之变化。斋醮音乐的诵唱和乐器伴奏，均由道士但任，信众不得参与音乐活动。因此从音乐角度来看，斋醮音乐实际上就是按照“脚本”（科仪要求）在信众面前进行的一场宗教仪式“演出”。
此外，道教音乐在乐谱方面，除《正统道藏》中的两种乐谱外，苏州道士曹希圣在清嘉庆四年将吾定庵收集整理的乐谱刊印为《钧天妙乐》（分为上、中、下三册）、《古韵成规》、《霓裳雅韵》等三种，此三种乐谱更被江南一带道士称之为曹谱。
经过千余年的斋醮科仪的实践及长期以来吸收民间音乐的养料，道教音乐已经日趋丰富，不仅有赞美神仙的颂歌，还有神仙应召而来时飘拂飞翔之声，更有镇煞邪趋恶魔的庄严威武的曲调，亦还有众神仙抵达仙界或功成庆祝的喜庆欢乐之乐，等等